想必现在有很多小伙伴对于IEEE 电脑鼠走迷宫比赛方面的知识都比较想要了解，那么今天小好小编就为大家收集了一些关于IEEE 电脑鼠走迷宫比赛方面的知识分享给大家，希望大家会喜欢哦。

1、呵呵~楼主参加过IEEE国际标准电脑鼠走迷宫比赛？

2、敢问楼主是哪个赛区的？

3、电脑鼠介绍（此段为俺复制过来的）：电脑鼠（英文名称为Micromouse）是一个由微处理器控制的，集感知、判断、行走功能于一体，能够自动寻找最佳路径到达目的地的微型机器人。它可以在“迷宫”中自动感知并记忆迷宫地图，通过一定的算法寻找一条最佳路径，以最快的速度到达目的地。

4、未经观芝加士回答是影允许不得转载本文内容，否四则将视为侵权

5、1 电脑鼠走迷宫的规则

6、有关电脑鼠走迷宫国际比赛规则的内容，可参阅国际电工和电子工程学会（IEEE）的官方网站：

7、。

8、1.1 迷宫的规格

9、迷宫由256个方块（单元）组成，每个方块的大小为18 cm见方，排成16行×16列。迷宫的隔墙板沿方块的四周布设，形成迷宫通道。隔墙板的两个侧面是白色的，顶部是红色的。迷宫的地板由木质材料做成，涂上不反光的黑漆。隔墙板的侧面和顶部对红外线有反射特性，而地板则对红外线有吸收特性。

10、二理点那看设求流接放被战色，至确信且布非划。

11、迷宫照片

12、1.2 电脑鼠的规格

13、电脑鼠要求由参赛者自制，一个完整的电脑鼠应包含有机身、电源、传感器、微处理器、马达及驱动等部分。电脑鼠的传感器可分为3组，分别用来感知前、左、右3个方向是否已靠近宫壁。在马达的控制下，电脑鼠能够完成直行、转弯、掉头以及加减速等动作。

14、电脑鼠样例照片

15、心结题改达节况，千技克满听。

16、1.3 竞赛的规则

17、电脑鼠的基本功能是从起点开始走到终点，所花费的时间称为“运行时间”。电脑鼠从第一次激活到运行开始所花费的时间称为“迷宫时间”。电脑鼠在比赛时手动辅助的动作称为“碰触”。竞赛使用这3个参数来进行评分。

18、电脑鼠的得分通过计算每次运行的“排障时间”来衡量，即将迷宫时间加上一次运行时间的1/30。如果被碰触过，那再减去10 s，这样得到的就是排障时间。电脑鼠在迷宫中停留或运行的总时间不可超过15 min，在限时内允许运行多次。

19、如果进入迷宫是为了进行探测和记忆，则这次运行就称为“试跑”；如果进入迷宫是根据先前的记忆和经验，按照智能算法确定最佳路径，并以最快的速度到达目的地，则这次运行就称为“冲刺”。

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21、正文：我的电脑鼠走迷宫的算法

22、（此文系我曾在“第三届上海市嵌入式系统创新应用邀请赛官网（IEEE国际标准电脑鼠走迷宫比赛）”发表过，以下略作改动）

23、一，探测策略

24、电脑鼠走迷宫只能采用部分迷宫探索的策略，即在有限的时间或探测次数下，只探测迷宫的一部分，从中找出最佳的路径。电脑鼠在巷道内行走，如果最后无路可走，则该巷为“死巷”；电脑鼠在巷道内行走的方向最多只有3个（前、左、右），如果存在2个或2个以上的方向可以行走，称为“交叉”。遇有交叉时，在行走方向的选择上可有如下几种选择法则。

25、◆ 右手法则： 以右边为优先的前进方向，然后是直线方向、左边方向。

26、◆ 左手法则： 以左边为优先的前进方向，然后是直线方向、右边方向。

27、◆ 中左法则： 以直线为优先的前进方向，然后是左边方向、右边方向。与此类似的还有中右法则。

28、◆ 乱数法则： 取随机值作为前进方向。

29、◆ 向心法则： 由于终点设在迷宫的中心，遇有交叉时，以指向迷宫中心的方向为优先的前进方向。

30、二。标记

31、为了记忆迷宫的详细信息，需要对迷宫单元的位置进行线路标记。迷宫共有16×16个单元，可采用二维坐标的方式标记，即用每个单元的XY坐标表示。如起点可标记为（0，0），终点为（7，7）等。此外，还需要对迷宫单元的可行进方向进行标记，可采用绝对方位或相对方位两种方式。

32、绝对方位： 一种与电脑鼠行进方向无关的标记方式，以一个4位的二进制数，分别表示东、西、南、北4个方向。“1”表示允许行进（无墙壁），“0”表示不允许行进（有墙壁）。

33、相对方位： 一种与电脑鼠行进方向有关的标记方式，以一个3位的二进制数即可实现标记，分别表示前、左、右。“1”表示允许（无墙壁），“0”表示不允许（有墙壁）。

34、三。阻断

35、在电脑鼠试跑过程中或在最后冲刺时，需要对部分路径进行“阻断”，即在发现某条路径是死路（只有入口而无出口）时，在该路径的入口处（一般是交叉点）设置标记，即将入口的线路标记由1改为0。

36、四：试跑

37、试跑是获得迷宫地图（各单元路线标记）的唯一方法，因此在规则允许的情况下，应尽可能多地获取迷宫信息，为最后冲刺作准备。在试跑过程中，除了要对经过的单元进行线路标记外，还要选择一种合适的探测策略。

38、五。数据补全

39、由于不可能将所有的单元均探测到，在有了一定的数据基础上，就可以实现“数据补全”了。数据补全就是对未探测到的单元，通过周围已有的相数据来进行补充的一种方法。首先要寻找单元数据为FFH的单元，如果该单元的东、西、南、北4个相邻的单元均为非00H或FFH，则分析“东”、“西”和“南”、“北”4个单元的二组数据，看是否有指向该单元的可行方向。如果有，则在该方向是相通的，可对数据进行大胆的假设。

40、六。等高表

41、经过有限次的探测、阻断和补全以后，可以得到描述迷宫图线路的二维表。虽然不是全部，但已经是部分或大部分，其中可能包含了若干条可以到达终点的路径。为了寻找到达终点的路径，需要制作等高表。等高表是指已探测的各单元距离起点的步数（一个单元为一步），起点的步数为0。

42、2.7 可行路径

43、在等高表中，可行路径上任一单元到起点的步数都是已知的，按从大到小的次序，可以返回起点。按从小到大的次序，可到达终点，这样的可行路径可能不只一个，而是多个。可行路径的查找，从起点开始，在允许前进的方向上，按比当前等高值高1的方向前进，直到终点。有时可能会遇到下一单元的等高值小于当前值，如（6，2）点，或比当前值高1以上的情况。如果当前单元不是交叉点，可以不予理会，进入下一个单元，按等高值增加的方向查找；如果是交叉点，则要进行趋势分析，找出等高值就增加的方向，舍弃等高值减少的方向。

44、2.8 可行路径的步数

45、可行路径的步数，指由起点到达终点所经过的单元数，可由等高表计算得出。线路A： 由（0，0）到（7，4）19步，（7，4）到（7，5）1步，（7，5）到（7，6）1步，（7，6）到（7，7）28-27=1步。总计=19+1+1+1=22步。线路B： 由（0，0）到（6，2）24步，（6，2）到（7，2）1步，（7，2）到（7，4）19-17=2步，（7，4）到（7，5）1步,（7，5）到（7，6）1步。（7，6）到（7，7）28-27=1步,总计=24+1+2+1+1+1=30步。同理可得： 线路C，22+1+1=24步；线路D，28步。

46、七. 最佳路径

47、电脑鼠要在最短的时间内完成冲剌，路径的选择至关重要。选择步数少的路径是确定最佳路径的条件之一，但不是唯一条件。考虑电脑鼠在拐弯时，同样需要时间，所以要将拐弯次数加权后再加到步数中，以确定加权步数。加权步数=步数+拐弯次数×拐弯权重拐弯次数： 一个90°的拐弯算1次，一个180°的拐弯算2次。拐弯权重： 这是一个对结果有重要影响的参数，要结合电脑鼠的结构和试跑确定。如果电脑鼠无加速功能，即恒速前进，其值可选0.4~1.0；如果电脑鼠有变速功能，则根据变速的范围，其值可适当增加。

48、最后结论：本人在此就详细介绍了一种电脑鼠走迷宫的算法。实践表明，该算法可以基本满足电脑鼠走迷宫竞赛的要求。

49、电脑鼠走迷宫已有的算法很多，新算法也层出不穷，本文仅为抛砖引玉，以供楼主参考，希望能对楼主有所帮助。

50、另外，在下的QQ：258979684 ，还有什么不明白的我们可在线交流.

本文到此结束，希望对大家有所帮助。

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